Ripper un DVD sous Linux

Je veux extraire un DVD et le stocker dans un bon format compressé.

Quel logiciel utiliser pour cela et quel est le meilleur format; Je veux la meilleure qualité et une taille de fichier faible.

+1 si je n'ai pas à installer de nouveau logiciel (du moins ceux qui ne sont pas dans les dépôts) + 1 si cela peut être fait sur la ligne de commande