Comment convertir une vidéo MP4 en audio MP3 avec FFmpeg?

J'ai besoin d'extraire une piste audio MP3 d'une vidéo MP4 avec ffmpeg. Je peux le faire pour.flv-> mp3, mais je ne connais pas les paramètres de ligne de commande pour mp4-> mp3. Par exemple, flv-> mp3:

ffmpeg -i video.flv -acodec copy audio.mp3

Quels paramètres dois-je utiliser pour mp4-> mp3 ?